现有的钢拱架通常采用升降平台运输到隧道撑子面，但是无法调整钢拱架的姿态，即无法调整钢拱架的俯仰姿态和水平姿态，不能方便的到达隧道支撑面，导致钢拱架的安装精度低，而且在安装过程中，钢拱架还要发生倾斜，非常不安全。
实用新型的目的在于克服现有技术的缺点，提供一种结构紧凑、钢拱架安装精度高、避免钢拱架在施工过程中倾斜、降低施工难度的拱架安装台车的拱架机械手。
本实用新型的目的通过以下技术方案来实现：一种拱架安装台车的拱架机械手，它包括多级伸缩臂、转台和摆动臂，所述的转台的顶部设置有支架，多级伸缩臂的末端与支架铰接，支架与多级伸缩臂之间设置有大臂变幅油缸，大臂变幅油缸的缸筒铰接于多级伸缩壁上，大臂变幅油缸的活塞杆铰接于支架上，所述多级伸缩臂的首端铰接有机架，机架上铰接有位于多级伸缩臂下方的调平油缸，调平油缸的缸筒铰接于机架上，所述的摆动臂的末端固设有调平座，调平座的上端部经转轴铰接于机架上，调平座的下端部铰接于调平油缸的活塞杆上，所述的摆动臂上还设置有摆动油缸，摆动油缸的缸筒铰接于摆动臂上，所述的摆动臂的首端铰接有俯仰座，俯仰座的一侧固设有连杆，连杆的另一端铰接于摆动油缸的活塞杆上，俯仰座的另一侧设置有支撑平台和俯仰油缸，支撑平台垂直于摆动臂设置且铰接于俯仰座的上端部，俯仰油缸位于支撑平台的下方且其缸筒铰接于俯仰座的下端部，俯仰油缸的活塞杆铰接于支撑平台底部，所述的支撑平台的底部固定安装有双作用油缸，双作用油缸的活塞杆上铰接有抱爪，所述的支撑平台上设置有篮筐。
鑫通机械新研发的隧道用GK3三臂拱架安装台车主要功能：三臂可同时或立抓举拱架并连接；可进行高空排险作业；可进行激光定位作业；可完成拱架间拉筋与网片焊接作业；可为装药、安装锚杆、铺钢筋网、找顶等高空作业提供平台。
鑫通机械GK3多臂拱架台车在福建某隧道工程施工获客户好评，“该设备由一个主臂、两个辅臂、柴电双动力系统、液压系统、电气系统、行走装置等组成。”项目经理东介绍说， “主臂配有重力自适应机械抓手，附臂配有拱架固定装置，用于隧道拱架抓举、角度调整、连接和安装就位的机械化快速作业。操作人员可分别在各操作平台完成臂的伸缩、旋转、升降、对孔角度调整等控制作业。”主辅臂上的三个作业平台还可用于锁脚锚杆作业、拱架之间拉筋焊接、隧道缺陷处理、装药作业、隧道内法向锚杆施工和隧道内其他高空作业。
鑫通GK3多功能拱架台车采用三臂结构设计，多种拱架安装方法，定位，作业。一体化设计机械抓手与操控平台一体化集约设计，安全性与可控性大幅提高。重力自适应：主臂机械抓手重力自适应设计。无需人工喂拱。全尺寸夹具：全尺寸夹具设计，可满足不同尺寸拱架需求，无需反复更换夹具。360度旋转作业平台，作业平台拥有自平衡功能及360度旋转。随时能调整姿态，满足不同工况。柴电双动力：柴电双动力系统，可分别立工作。电动机作业时，更加节能环保、减少隧道污染。全液压设计：系统采用全液压设计、无级调节，可控性高。履带底盘设计，履带底盘，适合多种现场路面工况，稳定性好，爬坡能力强。随机电缆卷筒随机附带80米电缆卷筒，方便作业。预留接口：作业平台预留锚杆钻机液压接口和气路接口。
多功能拱架台车安全性能：
传统台车人工立拱存在高负荷工作，体力消耗，易发生钢拱架脱手、倾倒等险况；作业时工人始终处于开挖面下方，直接面临着上方的落石威胁，安全隐患大。采用拱架安装台车机械化作业，使整个立架工序持续时间降低，作业人员停留在开挖面的时间减少，从而面临上空落石伤害的风险降低。鑫通三臂拱架台车不仅在成本、效率、安全方面相对于传统人工立拱表现，在功能的全面性上也十分，设备可以辅助完成安装锚网、锚杆、装药、欠挖处理、隧道检测排险等辅助作业功能。
