特的三维旋转托举装置
设计的三维旋转托举装置，既能够自动保持被举升物料的姿态，又可以实现举升物料在空间内任意高度、任意位置和任意方向的调整要求，速度控制灵敏，微动性能好，满足了大型洞库内高空作业与通风管道安装的要求。
常用的起重设备有塔式起重机、桅杆式起重机、履带式起重机、汽车起重机和浮吊等．用于不同种类土木工程和不同工地环境的结构吊装。
回转机构有两种设置方式：上回转和下回转。上回转的回转机构设置在塔身和塔顶之间，仅塔顶连同吊臂和平衡臂回转，塔身不转动，回转时塔身受竖向扭矩作用；下回转的回转机构设在塔身和底座之间，塔身连同塔顶一起回转，底座受竖向扭矩作用，塔身不受扭。小车连同吊钩可以沿吊臂水平移动，实现变幅。
内爬式塔吊设置在建筑物的核心筒内，塔身高度只有20m左右、不落地，固定在核心筒内，建筑物每建造3～8m，起重机就爬升一次。适用于任意高度，广泛应用于层建筑。
桅杆式起重机的结构主要由扫扒杆、缆风绳和锚锭组成；其中缆风绳承受拉力、锚锭将缆风绳拉力传给地面，扒杆承受压力，有脚扒杆式、人字扒杆式和牵缆式等种类。具有制作简单、拆装方便、起重量大、受地形影响小（通用于各种地形）等优点，但也存在灵活性差、工作半径小、需设置较多的缆风绳等缺点。
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