早在中国唐代，南北朝时期的中国人发明了靠人力踩动木制桨轮，古称为“车船”、“车轮轲”。
1872年游艇（英文表述：NauticExpo，pleasure craft，yacht，refreshment boat）成为租借地的摆设，后来台湾地区引进游艇生产，取得了良好效果。
通常是个人、企业、和社团购买，分别有休闲艇、商务交际艇、赛艇、钓鱼艇、辑私艇、公安巡逻艇、港监艇等。严格地讲，后三种与游艇的性质相悖，但从建造规模、技术上讲与游艇相同，有人也把它们归入游艇类。
有无动力艇、帆艇、机动艇。帆艇又分为无辅助动力帆艇和辅助动力帆艇。机动艇又分为舷外挂机艇、艇内装机艇。艇内装机艇还可分为小汽艇和豪华艇两个档次。
游艇主要有木质艇、玻璃钢艇、凯芙拉纤维增强的复合材料艇、铝质艇和钢质艇。当前，玻璃钢艇占绝大比例，赛艇、帆艇、豪华艇使用凯芙拉增强材料的较多；铝质艇在舷外挂机艇和大型豪华游艇中占一定比例；钢质艇在35米以上远洋大型豪华游艇中占比例较多。艇体的夹层结构材料外层面板常采用玻璃钢，玻璃钢是由玻璃纤维作增强材料与树脂物理合成的复合材料；夹层结构材料芯材则常采用BALTEK巴沙轻木以及AIREX泡沫夹层结构材料的芯材。
按艇上结构
有小型敞开艇、小汽艇、滑水艇、半舱棚游艇、住舱游艇、帆艇和个人用小艇（又称水上摩托）。小型敞开艇具有狭窄甲板，可乘坐1～6人，备有桨和桨叉，或用舷外挂机推进，长度在1.8米～5米之间。小汽艇也为敞开式，有一个小的前甲板、挡风玻璃、操舵轮，可坐4～6人的座椅，用舷外挂机或喷水推进装置为动力，长度在3.7米～7.3米之间。滑水艇与小汽艇相似，专为滑水运动设计和装备，外形光顺、首部尖瘦、艇身狭小、干舷低，长度为4.3～8.5米。半舱棚游艇，有一个后部敞开的固定小舱棚，可在船上住宿，舷外挂机或船内机驱动，长度在4.3～8.5米。住舱游艇，具有全封闭住舱，艇型较大，按艇主需要可配置各种档次的设备设施，如厨房、卧具、酒吧、盥洗室，采用船内机为动力，长度在5.5米以上。帆艇，设计有足够面积的帆装备作为推进用，艇长5.8～38米。水上摩托这种个人用小艇又分为坐式和站式两种，购买者多为年青人，产销量很大。
按造型
游艇的造型依据其功能的不同而有区分，这项工业产品在外型的设计上仍以实用性为前提，而后考量美学及市场的导向来变化出所谓流线型的造型。近几年来，游艇的造型如同其他工业产品一般，逐渐采用较具亲和力的圆弧线条来代替尖锐的折角或直线，当然这与生产技术的提升有相当的关系。
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