为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型.并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
扒渣机集扒、挖、耙、装、运、卸行走于一体，行走、挖掘、采集、输送、装车、清理场地六种功能，连续生产。是狭小场地施工高产、、低安全风险、低成本；增强市场竞争力；提高产量进度快速市场；提前超额完成任务工期等等可见的成效。
安全操作
（一）操作扒渣机是一项技术活，提示：未经培训，非人员一定不要操作，经培训的工作人员在非工作时间一定要把挖斗落地，防止意外发生。
（二）在上、下岗前检查涉及安全的部件部位，实现安全运转，保障设备完好工作状态。
（三）牢记每一项手柄对应的工作，扳动手柄时要稳。
（四）扒渣机工作时，禁止安全距离内有人，出现故障或有异常杂音，应立即停车检查，并切断总电源。
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