扒渣机结构组成
扒渣机主要是由扒渣工作装置（扒臂）、刮板输送机组成。
其中扒臂是由水平摆动座、动臂、斗杆、四杆机构以及扒斗5个部分串联而成，是扒渣机中关键的工作部件。其作业效率决定了扒渣机的整机工作性能。对扒臂进行动力学分析和建模是完成扒臂结构设计和实现扒臂运动控制所必需的。
扒臂是由多个转动关节串联而成。是由多个刚体组成的动力学系统．具有非线性以及多输入、多输出的特点。各个部件之间存在着复杂的耦合关系。
为了使扒臂完成预期的作业路径。每个关节提供一定规律的驱动力矩。通过建立扒臂机械手的动力学模型．并对机械手动力学模型进行分析与评价。为得出合理的结构尺寸以及恰当的驱动油缸参数提供数据基础。
履带式挖掘装载机（简称扒渣机）主要用于平、斜巷矸石、煤等采掘装车，具有功率大、装车速度快，结构简单、紧凑、便于维修。主要由反铲机构、运输槽机构、履带行走总成、机架总成、液压操作系统、驾驶棚、电气系统组成。
很多客户打进电话来爱问的一句话就是“你们的爬渣机卖多少钱一台？”每当接到这种询价的客户电话，真的是把我问住了，为了能给客户一个满意的答复，我得先梳理梳理自己的思路，不能被客户带偏了，那关于扒渣机多少钱一台这个老生常谈的问题，咱们再来说道说道。得清楚是什么矿，煤矿就用防爆型扒渣机，非煤矿就用非防爆的机器，了解了这一点后，还得清楚矿洞工作面的大小，因为扒渣机有很多种型号，只有清楚了工作面的大小，才能选对型号，型号选对了再来了解一下矿洞内有没有坡度，根据坡度的大小来决定是用轮式扒渣机还是履带扒渣机，还得清楚是打上坡还是下坡，上下坡使用的机型也是不一样的。
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