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更新时间：2018-05-18 14:28:14 信息编号：139605672
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在可编程硬件（FPGA）上设计并运行了一个算法，用来探测移动机器人看到的自运动物体
。本文中，自运动是指，由于物体自身运动而不是移动机器人机载摄像机运动的原因在图
像平面中发生了变化的物体。机器人开发公司 昆明该方法修改了Chen与Nandhakumar于1994年提出的算法，使用了光轴指向前进方向的特殊摄像机的凹图像。文中指出，由于使用了测速器极面几何形状，简化了原来的表示方法，大大减少了所要处理的数据量。机器人开发公司 昆明讨论了该方法的不同性质造成的算法限制，并将它们与系统参数联系起来。我们在几种条件下探测自移动物体做了实验，介绍了这些实验。

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